知识贝壳
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所属栏目：船舶工业
【日期】：2022-08-15
【关键词】：自主水下航行器;协同定位;定位精度;Sage-Husa自适应滤波;渐消因子
【摘要】：[目的]针对多自主水下航行器（AUV）在航行过程中的定位精度等问题，提出一种基于自适应渐消Sage-Husa扩展卡尔曼滤波的多AUV协同定位算法。
[方法]首先，改进滤波算法中的自适应滤波器，由渐消记忆指数加权得到新息协方差估计值，并引入渐消因子修正预测误差协方差，以达到调节滤波增益的目的。