“祝融号”火星车立体视觉算法并行设计与实现

深空探测学报(中英文) 页数： 9 2022-04-15

摘要：针对地外天体的巡视探测任务，环境感知计算量大影响行走效率的问题，提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案。
通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法，立体视觉的计算量显著减少。
再通过硬件的并行实现，感知效率比“玉兔二号”提升了8倍。（共9页）

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