SSA-PointNet++:空间自注意力机制下的3D点云语义分割网络

摘要： 为增强捕捉细粒度局部特征能力以进一步提高复杂场景点云语义分割精度,将自注意力机制引入PointNet++构建点云语义分割网络SSA-PointNet++.首先将采样点邻域的自注意力明确分为中心自注意力和邻域自注意力两部分,综合两者并结合不同空间编码方式增强网络模型对采样点邻域拓扑结构的学习;然后构建注意力池化模块以强化重要信息在网络的有效传递,并通过差异性池化函数整合注意力池化... （共12页）