无人艇自适应航迹跟踪控制策略研究

摘要： 针对无人艇航迹跟踪过程中操舵造成的速度损失以及转向导致的跟踪误差变大等问题，提出了一种自适应航迹跟踪控制策略。在制导环中，采用自适应接纳圆策略，根据各航迹段之间的夹角自适应调整航迹点的接纳圆半径，设计了自适应视线制导律，提高了无人艇转向时的跟踪精度；在控制环中，提出了基于模型预测控制的航向及航速解耦控制策略，该策略首先将航向模型与航速模型的耦合项视为时变扰动，提出了一种新的时延...