基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术研究

摘要： 目的：针对传统轮椅不具备环境感知、导航功能，同时在使用时需要用户密切关注轮椅周围的环境，主动安全性能有待提高等问题，提出基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术。方法：本研究在轮椅四周分别安装了激光雷达、激光开关传感器、姿态传感器等，首先研究了室外环境地图构建技术，采用统计滤波器和体素网格滤波器对激光雷达采集的高密度点云进行滤波处理，然后使用LeGO-LOAM算法进行环境建图；依...