所属栏目：金属学及金属工艺
【日期】：2022-08-20 【关键词】：深度强化学习;自监督学习;轴孔装配;智能装配 【摘要】：为了提高生产线的柔性度与机器人的智能程度，提出了一种基于深度强化学习的多视角智能装配策略。该策略利用多视角视觉感知解决装配中因遮挡导致的特征缺失，并使用触觉感知信息作为视觉感知的预测标签；基于深度Q网络和深度确定性策略梯度算法设计了装配预测网络，并采用优先经验回放来减少训练中的非平稳分布与样本相关性。
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