ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022
2022-05-11 11:07:15

2016年ROS1：在多台PC上进行ROS通讯（在多台远程机器人或电脑上运行ROS）

2019年ROS2：ROS2网络多机通信DDS和安全加密SROS（多机器人系统）

ROS2配置非常简单，注意事项为：如果是局域网，只需确保ROS_DOMAIN_ID一致即可。

如果是单片机需要micro-ros：

esp32与ros2的欢乐启程 

micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）

本文补充内容：x86和ARM，树莓派通用，类似pc+pc模式的ROS1。

主机：

从机：

使用工具multimaster-fkie：

为了保证配置顺利，需要仔细阅读原英文文档！

功能包安装：

ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-
ros-noetic-fkie-master-discovery
ros-noetic-fkie-master-sync
ros-noetic-fkie-message-filters
ros-noetic-fkie-message-filters-dbgsym
ros-noetic-fkie-multimaster
ros-noetic-fkie-multimaster-msgs
ros-noetic-fkie-node-manager
ros-noetic-fkie-node-manager-daemon
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin-dbgsym
ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-

ros@ros:~$ rosrun fkie_master_discovery master_discovery _robot_hosts:=[192.168.8.111]

[INFO] [1652091021.942514]: ROS Master URI: http://localhost:11311

[INFO] [1652091021.966031]: Check the ROS Master[Hz]: 1

[INFO] [1652091021.970818]: Heart beat [Hz]: 0.02

[INFO] [1652091021.974751]: Active request after [sec]: 60

[INFO] [1652091021.978513]: Remove after [sec]: 300

[INFO] [1652091021.980809]: Robot hosts: ['192.168.8.111']

[INFO] [1652091021.982873]: Approx. mininum avg. network load: 2.72 bytes/s

[INFO] [1652091021.994576]: Start RPC-XML Server at ('0.0.0.0', 11611)

[INFO] [1652091021.998362]: hide_nodes: []

[INFO] [1652091022.001659]: hide_topics: []

[INFO] [1652091022.005370]: hide_services: []

[INFO] [1652091022.007446]: Subscribe to parameter `/roslaunch/uris`

[INFO] [1652091022.134259]: Detected master discovery: http://192.168.8.100:11611

[INFO] [1652091022.242523]: Added master with ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.100:11311/

需要配置正确，可以参考官方和相关博客！ 

常见问题：

github.com/fkie/multimaster_fkie/issues/144