粒子滤波通过非参数化的蒙特卡洛(MonteCarlo)模拟方法来实现递推贝叶斯滤波,适用于任何能用状态空间模型描述的非线性系统,精度可以逼近最优估计。粒子滤波器具有简单、易于实现等特点,它为分析非线性动态系统提供了一种有效...[继续阅读]

    卫星钟差计算根据《GPSICD-200》内容,采用二阶多项式表示:Δts＝a0+a1(t-toc)+a2(t-toc)2(5-33)式中,a0为星钟偏差,相对于系统时间的偏差;a1为钟速,相对于实际频率的偏差系数;a2为半加速度(频率漂移的一半);toc为星历参考时刻。卫星钟一般为铷...[继续阅读]

    根据前面的分析可知,对于近地轨道编队卫星而言,J2项摄动和大气摄动是造成编队构型发散的主要因素。因此,主要对这两种摄动进行分析,得出编队构型发散的规律及原因。2.5.2.1　构型表达式的重新推导在2.4.2节中,推导出了编队构型...[继续阅读]

    GNSS观测量测得的是卫星天线相位中心至接收机天线相位中心的距离,无线电天线发射或接收信号的那一点被称为天线相位中心(图3-7),GNSS接收机所采集的观测值就是相对于这一点的。天线相位中心与天线参考点(AntennaReferencePoint)在理论...[继续阅读]

    应用星载GNSS进行相对导航,就更需要了解GNSS发展状况。目前世界已建成或正在发展的GNSS系统主要包括GPS系统、GLONASS、GALILEO系统以及我国的BDS系统,其他国家如印度、日本的卫星导航定位系统也取得了一定的进展。GPS历经30年的发展...[继续阅读]

    导航星座是通过导航卫星的轨道参数来体现的,导航卫星的轨道参数既可以通过控制界面输入实现,也可以通过文件导入。当采用文件方式导入时,GPS星历数据可以利用IGS提供的Rinex格式广播星历;BDS星历数据可利用专用软件转换成改进...[继续阅读]

    在同一测站同一频率下,理论上同一频率观测的伪距观测值应是相同的,因此同一频率不同类型的伪距观测量之间组差,可以分析各伪距观测量之间存在的系统差(图6-2,表6-2):ρji,iw(tk)-ρji,in(tk)=(cδci,iw-cδci,in)-(εiw-εin)(6-3)ρji,iw(tk)-ρji,i...[继续阅读]

    根据前面的描述,我们要描述的卫星运动是在惯性系下的运动。它应该遵循牛顿定理。则卫星运动微分方程为:＝-μ　r3(2-22)式中,为地球至卫星的矢量;μ称为地球引力常数μ=3.986×1014m3/s2。式(2-22)为卫星运动二阶微分方程的矢量表达式...[继续阅读]

    5.4.1.1　空间卫星的实时位置根据编队卫星给出的初始6个轨道根数,可计算初始时刻的坐标。开普勒方程:M=E-esinE(5-72)真近点角f与偏近点角E的关系:tan＝tan(5-73)真近点角f是由近地点量取的,取近地点单位矢量为P→,在轨道平面内按卫星运...[继续阅读]

    GNSS观测值表示的是卫星天线、接收机天线的两个相位中心的距离。卫星天线相位中心常常与卫星几何中心或者卫星质心并不重合,当采用精密轨道产品时需要计算出卫星天线相位中心的位置,在星体坐标系中,卫星相位中心相对于卫星...[继续阅读]