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机器人本体

本体结构是机体结构和机械传动系统,也是机器人的支承基础和执行机构。

  基本结构

  机器人本体由以下五部分组成:

  1、传动部件机器人本体

  机器人本体

  2、机身及行走机构

  3、臂部

  4、腕部

  5、手部

  主要特点

  (1)开式运动链:结构刚度不高 。

  (2) 相对机架:独立驱动器,运动灵活。

  (3) 扭矩变化非常复杂:对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。

  (4) 动力学参数(力、刚度、动态性能)都是随位姿的变化而变化:易发生振动或出现其他不稳定现象。

  基本要求

  1)自重小:改善机器人操作的动态性能;

  2)静动态刚度高:提高定位精度和跟踪精度;增加机械系统设计的灵活性;减小定位时的超调量稳定时间,降低对控制系统的要求和系统造价;

  3)固有频率高:避开机器人的工作频率,有利于系统的稳定。


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