水下组合导航系统DVL时间延迟估计方法

摘要： 针对水下载体导航应用场景下，多普勒测速仪（DVL）由于其水声测速原理存在的测速数据时间延迟问题，基于多普勒时间延迟机理研究了一种水下组合导航系统多普勒时间延迟估计方法。对常规惯性/DVL组合导航滤波模型进行改进，建立惯性/DVL组合导航滤波方程，增加多普勒时间延迟估计，降低了多普勒数据延迟引起的定位误差。通过已知时间延迟和未知时间延迟两种试验，证实了多普勒时间延迟估计方法能够提...