AUV导航系统故障诊断与容错技术研究综述

摘要： 自主水下航行器（AUV）导航系统的故障检测与容错技术是实施现代化海洋战略的重要保障。综述了近年国内外AUV组合导航与协同导航系统故障诊断方法的相关研究进展，包括基于解析模型、传感器信号处理以及基于人工智能的故障检测方法和传感器短时失效的容错技术，并分析了目前各类算法的适用条件及优缺点。针对水下导航系统多传感器信息融合容错方法，对比总结了现有多传感器故障容错算法的优劣势与技术难点...