未知扰动下的无人水面艇有限时间动态预设性能控制

摘要： 本文提出了一种具有动态预设性能的有限时间控制方案，用于解决具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的无人水面艇(unmanned surface vehicles, USVs)的轨迹跟踪问题。传统预设性能采用静态预设性能函数，当外部扰动较大时，跟踪误差有超出预设性能边界的风险。本文设计一种新型的动态预设性能函数，使得USVs跟踪误差始终保持在预设的边界内；基于齐次积分滑模面、有限时...