非金属曲面局部研抛修复机器人阻抗控制研究

摘要： 恒力控制是决定非金属曲面研抛修复质量的关键环节，为提高力控的鲁棒性与精确度，生成了非金属曲面研抛区域的局部修复路径，并结合自适应阻抗控制实现了研抛力的恒定。基于数据采样插补方法，采用连续线段拟合曲面工件轮廓，获得了修复区域未知曲面的局部加工路径；为保证法向研抛力的鲁棒性，进行了末端执行器的重力补偿与姿态分析；针对研抛过程中力控对象的时变性与非线性，建立了接触空间自适应阻抗控制模...