融合神经网络GRU和RRT算法的机械臂路径规划

摘要： 针对求解机械臂最优路径规划问题，提出一种融合卷积神经网络GRU的RRT~*算法(GRU-RRT~*)。将门控循环单元GRU应用于采样的规划器(GRU＿Sampler),利用神经网络规划器为快速探索随机树提供节点，预测下一次随机采样最有希望的可达状态，显著降低了算法的运行时间，提高了改进的RRT~*算法的规划效率。此外，采用自适应可变步长，利用环境信息生成合适的步长，避免因固定步...