基于改进卡尔曼滤波的水产养殖无人船导航方法

摘要： 针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常，造成滤波精度下降的问题，提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子，利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因子求解过程繁琐的情况，假设新息理论值与新息预测值相等，求解相应的渐消因子，提出了改进的强跟踪卡尔曼滤波(STKF)算法应用于GPS/INS组合导航，并...